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发表于 2009-8-2 17:50:49
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本帖最后由 Zaiwangshang 于 2009-8-2 17:55 编辑
1# jingjet
以前「ロボットアーム」で回答しましたが、まだ議論されているようで、少し詳しい資料を提示します。
「物を扱うマニピュレータの代表的な構造は，複数の関節が連なるロボットアーム形のものである．基本的な言葉として，物体をハンドリングするための機械装置は，一般に多自由度の空間リンク機構の先端に物体をつかむための機構がとりつけられた構造になっている．先端部分にとりつけられた物体把持機構をハンドと予備，ハンドの位置と姿勢を変化させるための空間リンク機構をアームと呼ぶ．ハンドとアームからなる全体をマニピュレータと呼ぶ．空間リンク機構の機構ペアの運動軸をジョイント（関節）と呼ぶ．マニピュレータの各部は，人間の上肢につけられている名称と対応させて，肩，上腕，肘，前腕，手首，指という言葉を用いる．」
------「ロボットアームの運動学，立体視計算，ハンドアイシステム」（稲葉 雅幸）より
注：原文に「物体把持機構をハンドと予備」は「物体把持機構をハンドと呼び」のタイピングミスだと思われますが、原作者の文をそのまま載せます。
ご参考に。 |
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发表于 2009-8-2 18:15:51